APM - Moduły sterowania napędami i pozycjonowania osi
Wysoka dokładność pozycjonowania
Zaawansowana kontrola prędkości i położenia
Interoplacja liniowa i kołowa
Kontrola prędkości trapezoidalna i S-krzywymi
Łatwa kontrola napędu za pomocą sygnałów zewnętrznych
Wbudowana obsługa enkodera
Możliwość monitorowania i symulacji
Sterownik PLC wraz z modułem APM daje podstawę do budowania systemów z silnikami krokowymi lub serwomotorami o dużych możliwościach. Dla klientów pragnących precyzyjnie wycinać, wiercić, czy przesuwać zastosowanie modułów pozycjonowania APM idealnym rozwiązaniem. Wykorzystując moduły APM użytkownik może uzyskiwać dowolne kształty złożone z linii prostych oraz wycinków koła.
W związku z możliwością wyboru rodzaju wyjściowych impulsów sterujących, moduł nadaje się do współpracy niemal z każdym sterownikiem serwomotoru (serwopackiem).
SPECYFIKACJA PODSTAWOWA MODUŁÓW APM
Właściwość
Wyjścia typu otwarty kolektor
Wyjścia typu nadajnik linii
Liczba osi
1
2
3
1
2
3
Typ CPU
GM 4
G4F-PP1O
G4F-PP2O
G4F-PP3O
G4F-PP1D
G4F-PP2D
G4F-PP3D
GM 6
G6F-PP1O
G6F-PP2O
G6F-PP3O
G6F-PP1D
G6F-PP2D
G6F-PP3D
Sygnał wyjściowy
Impulsowy
Interpolacja
2- i 3- osiowa liniowa / 2- osiowa kołowa
Kontrola prędkości i pozycji
Tak
Dostępne jednostki
mm, cale, stopnie, impulsy
Podtrzymanie danych
Pamięć typu FLASH
Zakres adresowania pozycji
od -2.147.483.648 do +-2.147.483.647
Zakres prędkości pozycjonowania
0.01 - 20.000.000,00 mm/min
0.001 - 2.000.000,000 inch/min
0.001 - 2.000.000,000 stopni/min
1 - 200.000 imulsów/s
1 - 1.000.000 impulsów/s
Max częstotliwość impulsów
200 kHz
1 MHz
Częstotliwość impulsów/dystans
200 kHz/2m
1 MHz/10m
Kształt przebiegu przyspieszania/zwalniania
Trapezoidalny i krzywe S
Czas przyspieszania/zwalniania
1 - 65535 ms
Powrót do punktu odniesienia
Przybliżone przejście, faza Z enkodera, wyłącznik krańcowy
Szybki powrót do punktu odniesienia
Tak
Praca ręczna
JOG/MPG/Inching
Praca synchroniczna
Tak
Kompensacja luzów
Tak
Pozostałe
Zmiana pozycji docelowej podczas pracy
Zmiana prędkości podczas pracy
Przełączanie pozycja/prędkość
Symulacja
Każdy moduł posiada 12 wejść, których sygnały pochodzą między innymi od: wyłączników krańcowych, punktu bazowego, zewnętrznego startu/stopu dla danej osi. Pozostałe 6 wejść wspólnych to: sygnały z enkodera lub zewnętrznego generatora impulsów (razem 4), sygnał awaryjnego zatrzymania oraz sygnał jednoczesnego startu wszystkich osi.
Jedynymi wyjściami modułu są wyjścia sterujące serwomotorem. Sygnały wyjściowe są podawane różnicowo w postaci sygnału i jego negacji. W zależności od wyboru trybu pracy możliwe jest sterowanie za pomocą sygnałów: CW/CCW, krok/kierunek, oraz impulsów A i B przesuniętych fazowo.
Maksymalna częstotliwość generowanych impulsów wyjściowych dla typu modułu o standardzie wyjścia otwarty kolektor wynosi 200kHz. W aplikacjach wymagających większej dokładności pozycjonowania można zastosować moduł o standardzie wyjścia nadajnika linii (częstotliwość generowanych impulsów wyjściowych wynosi 1 MHz). We wszystkich typach modułów dostępnych jest wiele dodatkowych funkcji np.:
- możliwość wyboru jednostek pozycjonowania (mm, cale, stopnie, impulsy),
- generowanie trapezowych i S-kształtnych trajektorii prędkości,
- ustawiane czasy przyspieszania i zwalniania z zakresu od 1 do 65,535 ms,
- możliwość zmiany prędkości i/lub pozycji końcowej w czasie ruchu,
- kompensacja luzu np. przekładni,
- możliwa jest trzyosiowa interpolacja liniowa oraz dwuosiowa interpolacja kołowa (tylko moduły 2- i 3-osiowe).
Moduły APM mogą być programowane dwoma sposobami: programem narzędziowym APM Software Package lub bezpośrednio ze sterownika PLC.
Korzystając z programu narzędziowego użytkownik ma możliwość prostego wpisywania parametrów ruchu, symulacji oraz monitorowania. Możliwość łączenia programowania modułu za pomocą programu APM Software Package (wczytywanie parametrów ruchu) z programem w sterowniku PLC (obsługa alarmów, zdarzeń oraz sterowanie maszynami wykorzystanymi w danej aplikacji) daje użytkownikowi duże możliwości kontroli i sterowania w rozbudowanych aplikacjach.
Jak wszystkie programy narzędziowe aplikacja APM Software Package jest w pełni darmowa.
